組み込みシステム設計者のためのLIN2.0マイコン実装術（中編）　――使用するCPU性能に応じたオプション選び

● 5種類のフレームを用途に応じて使い分ける

　LIN 2.0では，目的に応じて次に挙げる五つの種類のフレームを利用します．ただし，すべての種類をサポートする必要はないとしています．なお，予約フレーム（re-served frames）が定義されていますが，LIN 2.0では使用しません．

1） 無条件フレーム（unconditional frame）

　無条件フレームは，普通にノード間でデータをやりとりする場合に使います．

　図6に，通信シーケンスの例を示します．図のいちばん上の例では，まずマスタがID＝0x30でヘッダを送信します．スレーブ1はこのIDにレスポンスを返し，スレーブ2はこのIDを無視しています（図ではID＝0x30のヘッダはスレーブ1のみに送信されているように見えるが，バス接続なので物理的にはスレーブ2にも届いている）．

　2番目の例はマスタ・ノードが全スレーブにブロードキャストする場合です．マスタ・タスクのスレーブ送信に続き，マスタ・ノードのスレーブ・タスクがレスポンスを送信します．スレーブ1とスレーブ2は，このときのID（＝0x31）をレスポンス受信用として解釈できる（する）ように設定されている必要があります^注4．

　3番目の例はスレーブからスレーブへのデータ送信です．マスタがヘッダを送信すると，このときのID（＝0x32）でスレーブ1はレスポンス受信モードになり，スレーブ2はレスポンス送信モードになります．こうすることで，スレーブ・ノードどうしの通信が可能となります．

 注4；LIN 1.3ではIDの値で送受信が決まっていたが，LIN 2.0はクラスタの仕様で決めることができる．