組み込みシステム設計者のためのLIN2.0マイコン実装術（中編） ――使用するCPU性能に応じたオプション選び
● エラー状態のクリアと復帰が重要なポイント
"TASK BEHAVIOR MODEL"という章では，マスタ・タスクとスレーブ・タスクのビヘイビア・モデルが示されています．
図3に示したスレーブの状態遷移図を再度ご覧ください．ここでのポイントは二つです．まず，エラー発生時はすべてブレーク待ちの休止状態に戻るという点です．設計時には初期化処理など，エラー状態を完全にクリアして確実に次のフレームに対応できるよう復帰する処理が重要でしょう．もう一つは，フレーム受信中はBreakAndSynchをいつでも受け付けることができるということを明示している点です．この動作の設計は，クラスタの仕様からよく考慮する必要があります．つまり，ブレーク受け付けタイミングをどうするかです（詳細は，上述のブレークに関する箇所を参照）．
