需要が拡大する自動車制御OSを知る　――機能向上に対応するには開発効率向上が必須

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統合制御

　統合制御の一例として，安全性能の一つである「車両姿勢制御（VSC：Vehicles Stability Control）」を説明します．姿勢制御は，アンチロック・ブレーキ・システム（ABS）と静止摩擦制御（TRC：Traction Control）を組み合わせて統合的に車を制御することにより，走行中の自動車の姿勢を制御するシステムです．ECUで言うと，エンジン制御ECU，ブレーキ制御ECU，サスペンション制御ECUなどを協調して動作させます．

　すなわち，前後左右の車輪速度センサ，コーナリング時の横ずれを感知する横Gセンサ，車の方向を感知するヨーレート（上から見た車両の回転速度）センサ，ステアリングの舵角センサ，エンジン回転数，4輪それぞれのスリップ状況などから車両の状況を判断し，各車輪へのブレーキ制御やエンジン・スロットル制御により，車両の姿勢を制御します（図A-1）．具体的には，限界旋回時に左右どちらかの車輪に自動ブレーキをかけたり，エンジン出力を抑えて車両の向きを制御します．ブレーキで制御するには，アンダーステア（前輪が滑り，ハンドルを切っても曲がらない）の場合には内輪に，オーバステア（後輪が滑り，ハンドルを切った以上に曲がってしまう）の場合には外輪にブレーキをかけることにより，車両の横流れを抑制できます．エンジン出力で制御するには，後輪駆動車ではオーバステア時に，前輪駆動車ではアンダーステア時にエンジン出力を抑えます．

　統合的にシステムを制御するため，スキッド（横滑り）コントロール・コンピュータが統合指令ECUとなり，各機能を担当するECUや各種センサと情報交換し，相互連携して制御します．

図A-1　車両姿勢制御の一例（トヨタ自動車の場合）
複数のセンサから車両の状況を判断し，各車輪へのブレーキ制御やエンジン・スロットル制御などを行う．スキッド（横滑り）コントロール・コンピュータが統合指令ECUとなり，各機能を担当するECUや各種センサと情報交換して，統合的に制御する．