車載アプリケーション・ソフトウェアの移植性を高める通信仕様とその実装　――下位層を意識せずECU間のインターフェイスを実現する「OSEK COM」

● 外部通信が現在対応しているのはCANとLIN

　外部通信機能は，データ受信用のタスクをCOM内部で静的に生成しています．そのため，基本的にOSでの利用を想定していますが，受信用タスクに類似する機能を用意すればOSを使わない環境下での利用も可能となります．また，時間管理用モジュールとしてOSのアラーム機能に類似した機能を実装しています．これも，OSを利用しなくてもCOMモジュールのみでCOM仕様が実現するように考慮している点です．また，内部通信と同じように，外部通信もログ取得マクロを実装し，ロギング情報の取得を容易にしています．

　機能的な面では，OSEK COM仕様のすべての外部通信機能（適合クラスはCCC1）を実装しています．

　現在，対応している外部通信デバイスは，CANドライバと LINドライバです（写真1）．これらのデバイス・ドライバはいずれも筆者らが開発しました．TOPPERS/OSEKカーネル対応OSEK COMモジュールを公開する際には，これらのデバイス・ドライバも公開する必要があると考えています．そのため，デバイス・ドライバについての品質検証を実施する予定です．

　また，今後はシリアル・インターフェースやEthernetなどのデバイスへの対応も予定しています．さらに，Flex Rayへの対応も考えています（ただし，現在のところまだFlexRayそのものの仕様が固まっていないので，対応は仕様確定後となる）．

　本OSEK COMモジュールの内部エラー・コードは，独自の拡張を施したものを利用していますが，利用の際にとくに注意するべき項目ではありません．

　なお，ここで紹介したCOMモジュールは，2005年度の経済産業省「地域新生コンソーシアム事業」として採択された「自動車統合制御用組込みOSの開発」の基幹部品の一つです．この事業において，本COMモジュールを改良し，信頼性を検証した後，プロジェクト会員向けに早期リリースを行う予定です．公開スケジュールは，2005年11月に開催される「EmbeddedTechnology 2005」で紹介できると思います．
　

写真1　TOPPERS/OSEK カーネル対応OSEK COMモジュール
筆者らが開発したTOPPERS/OSEK カーネル対応OSEK COMモジュールを実装したボード．CANとLINのデバイス・ドライバも実装されており，CAN通信なども行える．