CAN-LINゲートウェイのソフトウェア・モジュールの実装　――高い信頼性を確保して異なるプロトコル通信間をつなぐ

● LINマスタ/CANノードとして機能するためのソフト処理

　今回利用する評価ボードをゲートウェイとして機能させるためには，本ボードがLINマスタおよびCANノードとして動作することに加えて，データのバッファリング，タイミング制御，LINとCANのプロトコル変換などのソフトウェアが必要となります．以下に，今回必要となるおもなモジュールを挙げます．また，モジュール間の関係は図6のようになります．

• LIN通信（ドライバ）：図6のLINマスタ・ドライバ――LIN通信を実現するためのソフトウェア．LINマスタとして動作する．マイコン内のUARTやタイマなどを制御して通信を行う．
• CAN通信（ドライバ）：図6のCANドライバ――CAN通信を実現するためのソフトウェア．マイコン内のCANコントローラを制御して通信を行う．
• プロトコル変換：図6のIDマッピング・テーブルとメッセージ・フィルタ――IDマッピング・テーブルには，LINとCANのID変換情報を格納している．ゲートウェイ通信が必要なIDの場合，メッセージ・フィルタはIDマッピング・テーブルに従って，CANプロトコルのIDとLINプロトコルのIDを変換する．また，LIN/CANメッセージ・バッファへのメッセージ送受信要求の格納処理も行う．
• エラー制御：図6のエラー・ハンドラ――LINマスタ・ドライバ，CANドライバ，または，ゲートウェイ自身からのエラーを含むエラー処理を行う．
• データ・バッファリング：図6のLINメッセージ・バッファとCANメッセージ・バッファ――FIFO（first-in first-out）リング・バッファで構成されており，LINまたはCANへのメッセージ送受信要求を格納する．LIN用，CAN用それぞれ独立のバッファで構成される．
• タイミング制御：図6のメッセージ・スケジューラ――各メッセージ・バッファに問い合わせるためのタイミング機能を提供する．また，LINメッセージ・バッファまたはCANメッセージ・バッファから送受信要求を取得し，送受信データをLINマスタ・ドライバやCANドライバに引き渡す．

図6　 モジュール構成図
図5（b）のボードをゲートウェイとして機能させるために必要なソフトウェア・モジュールとその関係を示す．図の中のゲートウェイAPI（GW-API）は，ノードからのデータ・フォワーディングのほか，ゲートウェイ自身の送受信機能を備えている．