CAN-LINゲートウェイのソフトウェア・モジュールの実装 ――高い信頼性を確保して異なるプロトコル通信間をつなぐ
● LINからCANへ，データ送信のポイント
CANの通信プロトコルはマルチマスタ方式なので，バスが開放されていればどのノードからもデータを送信することができます（図10）．一方，LINの通信プロトコルはシングル・マスタ方式なので，LINスレーブはLINマスタからの指示がないかぎりデータを送信することができません（図11）．要するに，LINではマスタが聞いてあげないとスレーブは何も発言することができないのです．
スレーブがCANからの要求に従属的に応答すればよいだけのシステムでは，図9（b）に示したような手順で単純にゲートウェイ処理を行えばうまくいきます．このとき，CANノード側から送信要求としてリモート・フレームを受信することによって，スケジューリングのトリガとします（図12）．
図10 CAN送信の場合
バスが空いていれば，すべてのCANノードはデータ送信可能である．
図11 LIN送信の場合
LINスレーブは，LINマスタからの要求に対してのみデータ送信可能である
図12 リモート・フレームによるLINからCANへのゲートウェイ動作 の例
この場合，CANノードからのリモート・フレームを受信することによって，スケジューリングのトリガとする．
