CAN-LINゲートウェイのソフトウェア・モジュールの実装　――高い信頼性を確保して異なるプロトコル通信間をつなぐ

　一方，LINでは1マスタ＋複数スレーブのプロトコルになっているので，ゲートウェイについて図3のような三つの接続方法が考えられます．

1） ゲートウェイがLINマスタとして動作する
2） ゲートウェイがスレーブとして動作する
3） ゲートウェイの存在を透明にする

　もっとも設計が簡単でコストがかからないのが，1）の方法です．使用するマイコンに必要な数の通信チャネルとCPU性能があれば，マルチマスタ，すなわち一つのゲートウェイに複数のLINバスをつなげるような設計も容易です．

　ただし，この方法ではゲートウェイが故障すると，そこにつながるLINクラスタ全体がダウンしてしまう危険性があります．もし，対象のLINクラスタがそれだけで機能的に閉じているような場合（例えば，スレーブ・ノードにスイッチとランプがあり，スイッチを入れればランプが点灯するといった機能），信頼性について検討する必要があります．LINノードの機能がすべてCANからの指令でのみ従属的に動作するような場合，ゲートウェイが故障すればスレーブ・ノードが生きていても意味がないので，ほかの方法と信頼性の差はありません．

　2）は，ゲートウェイのトラブルからLINクラスタを守ることができる一つの方法です．とくにLIN
2.0では，故障ノードの切り離しがプロトコルで規定されているので，ゲートウェイの故障に対してCANと同じくらいの信頼性を確保することができます．

　3）の方法は，信頼性については2）の方法と同じです．動作的には，いくつかのCANノードがマスタからはLINスレーブとして見えることになります．このため，2）の方法と比べてLINマスタとCAN側の依存関係が強くなります．

　2），3）ともに，ゲートウェイはLINスレーブとして働くので，マスタは定期的にCANからのメッセージを確認する（ポーリングする）必要があります．さらに，タイミング調停などは，1）の方法よりも処理が複雑になります．

　今回は，上記の接続方法の中からもっとも設計が簡単な「CANノード（図2（a））＋LINマスタ（図3（a））」として働くゲートウェイについて実例を紹介します（図4）．

図3　ゲートウェイ内のLINの扱い
（a）ではゲートウェイがLINマスタとして，また，（b）ではLINのスレーブとして機能する．（c）の場合，ゲートウェイにつながるCANノードがLINのスレーブに見える．

図4　今回作成したゲートウェイ
もっとも設計が簡単な「CANノード＋LINマスタ」という接続方法を採用したゲートウェイを今回作成した．