CAN-LINゲートウェイのソフトウェア・モジュールの実装 ――高い信頼性を確保して異なるプロトコル通信間をつなぐ
● 今後はLIN 2.0対応ゲートウェイを開発
図5（a）に示した構成で（CANノード，ゲートウェイ，LINスレーブを一つずつ），実際に動作確認を行いました．そのときの仕様を表5に，また，動作させたときの通信バスの観測波形を図15に示します．
表5 ゲートウェイの仕様
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パラメータ
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値
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| CAN通信速度 | 100kbps |
| LIN通信速度 | 19,200bps |
| ゲートウェイ遅延 | 最大2.4ms |
| メッセージ・バッファ | 8 |
| オブジェクト・サイズ | 8.9Kバイト（GWライブラリ） 1.6Kバイト（CANドライバ） 3.3Kバイト（LINマスタ・ドライバ） |
図15 CANからLINへのゲートウェイ動作波形
波形1（上側）はゲートウェイからのLIN出力，波形2（下側）はゲートウェイへのCAN入力を示す．CANフレームを受信した後，内部処理時間を経て，変換されたLINフレームを送信している．
