CAN-LINゲートウェイのソフトウェア・モジュールの実装 ――高い信頼性を確保して異なるプロトコル通信間をつなぐ
2） CANからLINスレーブへのデータ要求（図9（b））
ゲートウェイがリモート・フレームを受信した場合，データ要求として受け付け，メッセージ・フィルタに送ります．ここで，リモート・フレームとは，CANプロトコルにおいてデータ・フレーム送信を要求するためのフレームを指します．参考として，CANプロトコルのフレームの一覧を表2に示します．
受け取ったリモート・フレームのIDをIDマッピング・テーブルと照合した後，LINスレーブへのデータ要求であると判断すると，IDを変換してLINマスタからLINスレーブへ受信要求を行います．
ゲートウェイがLINスレーブからのレスポンスを受信すると，今度はLIN IDからCAN IDへの変換を行います．そして，CANメッセージ・バッファにメッセージ送信要求を格納します．
メッセージ・スケジューラによってCANドライバが起動し，CANバスへデータが送られます．
図9 ゲートウェイの内部動作
（a）にCANノードからLINスレーブへデータが送信される場合を，（b）にCANノードからLINスレーブへデータを要求する場合を示す．
表2 CANプロトコルのフレーム一覧
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フレームの種類
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説 明
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| データ・フレーム | データを送信するためのフレーム |
| リモート・フレーム | データ・フレームを要求するためのフレーム |
| エラー・フレーム | エラー検知を通知するためのフレーム |
| オーバロード・フレーム | 次のデータ・フレームまたはリモート・フレーム を遅らせるためのフレーム |
