CAN-LINゲートウェイのソフトウェア・モジュールの実装 ――高い信頼性を確保して異なるプロトコル通信間をつなぐ
● CANとLINのID変換のルールを決める
ネットワーク内のノードIDに合わせて，CANとLINのID変換ルールを決める必要があります．今回は，IDテーブルを作成して変換ルールを実装しています（表3）．
また，作成したゲートウェイはLINマスタとしての機能を兼ねているため，LINのスリープ・コマンドや，ウェイクアップ・コマンド処理も実装しています．
エラー制御としては，CANドライバとLINマスタ・ドライバ，およびゲートウェイ自身からのエラー・フラグをモニタできるようにしました．今回用意したエラー情報を表4に示します．
表3 ID変換テーブル例
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LIN ID
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CAN ID
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メッセージ属性
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| 0x80 | 0x80000C00 | BROADCAST ：全ノードに送信 （それぞれのIDはブロードキャストIDとなる） |
| 0x03 | 0xC0000C03 | CAN_NET ：CANネットワーク中のCANノードから開始 |
| 0x85 | 0xC0000C05 | CAN_GW ：ゲートウェイ（CANノード）から開始 |
| 0x0D | 0x80000C0D | LIN_M ：ゲートウェイ（LINマスタ）から開始 |
| 0xFF | 0xFFFFFFFF | END ：テーブルの終端 |
表4 エラー一覧
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場所
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エラー情報
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| LIN | バス応答なし メッセージ・タイムアウト ビット・エラー フレーミング・エラー IDパリティ・エラー チェックサム・エラー オーバラン・エラー |
| CAN | パリティ・エラー CANモジュール・ステータス・エラー 設定済みエラー メッセージ未取得エラー |
| GW | メモリ・バッファあふれ |
- オーバラン・エラー
受信バッファ・レジスタからデータを読み出す前に，次のデータを受信した場合に発生する（UARTのオーバラン・エラーと同じ） - CANモジュール・ステータス・エラー
CANの通信速度やサンプル・ポイントを設定するためには，CANマクロが初期化モードでなければならない．初期化モードでないときに変更しようとした場合，このエラーが発生する - 設定済みエラー
すでにCAN コントローラが起動されており，CANクロックの設定ができない場合に発生する
