組み込みシステム設計者のためのLIN2.0マイコン実装術（後編）　――スレーブ・ノード用ドライバ・ソフトウェア開発のポイント

● 保護IDは処理時間に注意

　ブレークと同期バイトを正常に処理できれば，後は基本的に普通のUART通信を行うだけです．保護IDも単に1バイト受信するだけ（のはず...）ですが，ちょっとした注意が必要です．

　保護IDには，パリティ情報が付加されているため，これをチェックする必要があります．受信の場合，次に来るデータ・バイトをUARTが受信している間に保護IDの処理を行えばよいのですが，送信の場合はレスポンス・スペースの大きさに影響を与えてしまいます（図12）．

　おおまかに言えば，保護ID処理から0.5ビット時間を引いた値がレスポンス・スペースとなります．マイコンが高速で，この値が負になる場合，時間待ち処理を入れる必要があります（図5の「送信レスポンス・スペース」状態）．

　リスト5（a）は，パリティ・チェック処理をコンパイラに依存しない範囲で，C言語で記述した例です．C言語はもともとビット演算に弱いこともあり，コード効率の問題も相まって，意外とかさばる処理となってしまいます．このような場合，一部をアセンブリ言語で実装すると効果的です．リスト5（b）はその例です．今回の環境では，元のCソースと比べて，コード・サイズは1/4に，処理時間は1/5になりました．

図12　保護ID処理
送信時，この処理に手間取ると，レスポンス・スペースが大きくなってしまう．

リスト5　チェックサム計算処理

（a）C言語による記述

（b）アセンブリ言語による記述