ネットワーク経由で組み込みソフトのバグを修正する　――後からモジュールを追加できるITRON仕様OSの開発

2）位置独立コード形式

　次に検討したのが，ロード・モジュールをPIC（position independent code；実行位置独立コード）形式に限定する方法です（図5）．PICとは，プログラムのアドレス参照のすべてをベース・アドレス・レジスタやプログラム・カウンタ・レジスタの相対呼び出しで間接参照する出力形式です．特定のプロセッサや開発ツールはPICに対応しています．

　しかし，PICコードのプログラムにすべてのプロセッサや開発ツールが対応可能なわけではありません．また一般的に，ロード位置に依存したコードで生成したプログラムよりも実行オーバヘッドが大きくなります．これらの理由により，この方法も採用しませんでした．

〔図5〕非PIC形式，PIC形式のそれぞれでコンパイルした命令コード
GNU Cコンパイラを使用して，Cのソース・コードを米国Motorola社の68020の命令語にコンパイルした結果を示す．（a）が非PIC形式，（b）がPIC形式を指定したものである．コンパイル結果を見てわかるように，非PIC形式は絶対アドレス・モードで変数や関数をアクセスするように翻訳されている．この形式のプログラムは，リンカが割り当てたアドレスとロードした物理アドレスが一致しないと動作しない．一方，PIC形式でコンパイルした命令語の場合，変数アクセスはベース・レジスタ間接アクセスに，関数呼び出しはプログラム・カウンタ・レジスタ相対呼び出しのアドレッシング・モード命令に翻訳されている．この形式では，ローダによって任意のアドレスに配置可能となる．ちなみにOS-9は，ロード・モジュールがPIC形式であることを前提にローディング機能を実現したOSである．