模型ロケット打ち上げプロジェクト「Hamana-3」における安全対策　――「確実に安全に」を実現するためのプロジェクト推進

　筆者らが開発したHamana-3用のロケット（写真1）と搭載した観測機器（写真2），観測機器の構成（図3）を示します．観測機器に加速度センサとジャイロ・センサを搭載し，空中における模型ロケットの運動を解析しようと試みました^注2．飛行中に必要なデータをフラッシュ・メモリに書き込み，地上で回収した後にデータをパソコンに取り込んで，パソコン上で飛行経路を表示することができました．なお，Hamana-3の前年に実施した「Hamana-2」プロジェクトに関しては，本誌2006年6月号^{（4）（5）}で解説していますので，興味のある方は参照してください．

写真1　筆者らが開発したHamana-3用のロケット（発射の瞬間）
模型ロケットの機体は全長が320mm，重量が40g．米国Estes Industries and COX社の模型ロケット「BABY BEATHA」をもとに作成した．なお，機体そのものは，Hamana-2で使ったものを継続して使用した．

写真2　搭載した観測機器
観測機器は高さが63mm，直径が36mm，重量が37g．

図3　観測機器の構成
H8マイコンに，OSEK/VDX仕様に準拠したリアルタイムOS「TOPPERS/OSEK」を搭載した．ジャイロ・センサと加速度センサからデータを得て，フラッシュ・メモリに書き込む．書き込んだデータは，観測機器を地上で回収した後，RS-232-C経由でパソコンに取り込む．

注2；慣性航法（速度と位置を随時割り出していく航法）の構造と似ているが，予算の都合によりジャイロ・センサが1軸しか取れなかったため，擬似的な解析に終わった．