LEGO Mindstormsの最新版「EV3」を体験してみた ―― プログラミングや思考力，問題解決力の教材を遊ぶ

　今回の体験会の「お題」は，次のようなものでした．

• 課題1：モータを使って，目的地まで行く
• 課題2：センサを使って，目的地まで行く
   - タッチ・センサ
   - カラー・センサ
• 課題3：黒い線に沿って走る

　課題1「モータを使って，目的地まで行く」は，左右のモータ（B＋C）を回転させて直進すれば完成です．「いつまで動くのか（何秒間，モータの何回転分，など）」を設定するのも，お忘れなきよう．

　パソコン上で制御プログラムを組み立て終わったら，EV3の電源を入れます．OSがLinuxベースになったので，起動には若干の時間（30秒くらい？）がかかります...．ゆったりと待ちましょう（写真11）．

写真11　EV3が起動した
EV3には，左上に「戻る」ボタンがある！ なんとなく，ユーザ・インターフェースがスマートフォン・ライクだ．

　EV3が起動したら，USBケーブルでパソコンとEV3をつなぎ，パソコン画面上の「ダウンロード」ボタンを押します．これだけで，制御プログラムの転送（ダウンロード）が完了します．あとはEV3の液晶画面を見ながら，「プログラム」タブ（ファイルのアイコンが付いたタブ）の中にあるダウンロードしたプログラムを選択して，実行するだけです．よし，行け！ EV3！

　課題2「センサを使って，目的地まで行く」は，「まっすぐ走り，何かにぶつかったら止まる」，「まっすぐ走り，黒い線のところまで行ったら止まる」などのプログラムを作ります．前者の場合は衝突を検知するためにタッチ・センサを使えばよいでしょう．後者の場合は，走行している面の色（明るさ）を認識するカラー・センサを使います．

　ここで，走行している面の色と，カラー・センサの値を調べる作業を行います（写真12）．EV3はパソコンにつながなくても，単体でセンサの値を読み取ることができるのです．EV3の液晶画面内で該当するタブを探してくださいね．

写真12　走行面の色の値を測っているところ
「64pct」というのが計測値である．

　白と黒の値をそれぞれ計測して，「XXpct以下だったら黒と判定する」というしきい値を決めます．あとは制御プログラムをそのように書いて，ダウンロードし，プログラムを実行してみます！ ...ライン・トレース・ロボットの常なのですが，このしきい値がけっこうな曲者なんですね...．カラー・センサの反射光で測定しているので，ちょっとした部屋の明るさの差や，ロボットの走行スピードによって，読み取る値がずれてしまうのです．