倒立振子を作ってみよう ―― 廉価なキットで手軽に体験する

立野 冬樹

tag: 組み込み

エレキ系DIY 2009年4月 7日

 次に車輪を作ります.なんと単なるゴム・タイヤではなく,ホイールから自作です.このあたりが模型好きの心を微妙にくすぐります.しかし,意外とここが「力が要る場所第二弾」だったりするので油断はできません(写真17写真18).


[写真17] プラモデルを思い出すホイール部品
ニッパーで丁寧に切り離そう.


[写真18] ホイールはネジ止めで組み立てる
ネジはセルフタップという,自分でネジ山を作りながらねじ込むタイプ.意外と力が要る!

 最後に車軸を組み立ててメカ部分は完成です.エンコーダ・ホイール(スリットの空いた円盤)の位置は,あとで調整しながら固定するので最初はアバウトでOKです(写真19).車輪はモータを接触させない状態で軽く回る程度に余裕を持たせて取り付けます(写真20).ここがこのキットの唯一の調整場所でしょう.


[写真19] エンコーダ・ホイールの仮止め位置はアバウトでOK


[写真20] エンコーダ・ホイールはフォト・インタラプタの中心に来るように固定する
両車輪は軽く回る程度に取り付ける.がたつかず,スムーズに動くようにする.

●最後の山場,電池入れ

 さて本体は完成,はやる心を抑えながら電池を入れます.が,ここに最後の難関が待っていたりします.電池ボックスがきつく,特に向かって左から2番目の電池がものすごく入れにくいのでした.結局,ここはドライバで少し電池ボックスをこじ開けながら,なんとか電池を入れました(写真21).


[写真21] 2番目の電池が入りにくい~!!

 電池を入れたら,サポータと思われた保護バンドを巻きつけます(写真22).これで転倒したときの衝撃をやわらげるしくみです.なかなか面白いアイデアですね.

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[写真22] 保護バンドを装着する
ノベルティのおまけじゃなかったんだ....

 以上で,Beauto Balancer の完成です!(写真23

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[写真23] 完成! さっそく動かしてみよう.

 最後に,動作中の様子を動画でご覧ください(動画はこちら).立たせるのは少しコツが要ります.いったん自立すると,少しくらいいじめたくらいでは転んだりしません.

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