初めてのETロボコン （3） ―― ゲリラ的豪雨ニモ負ケズ，試走会IIに臨む

●ツイン・ループの攻略

　ゴール後停止できずに打ちひしがれながら，矢継ぎ早にツイン・ループの攻略を試すことにしました．ツイン・ループの攻略では，エッジ・チェンジが恐らく最もポピュラな攻略法でしょう．エッジ・チェンジとは，灰色マーカを検知して走行するエッジを切り替える技術です（図7）．走行体がラインを一度またぎ，その後，切り替えたエッジに沿ってエッジ走行を行います．実はエッジ・チェンジだけでは攻略できない（エッジ・チェンジだけでコースを追ってみると分かる）のですが，後は細かい調整なのでここでは割愛します．

[図7] エッジ・チェンジによるループの攻略

　結果は...．本番までに灰色検知とエッジ・チェンジの確度を向上させる必要があることが分かりました（写真3）．

[写真3] しきい値のチューニングなどでドはまり...

●本番に向けて

　試走会IIでは，難所の走行について重点的に実験をしました．少しの手応えをつかんだものの，ゲリラ豪雨のように降ってきた課題の山を前に，本番^注8への追い込みがスタートしました．

 注8；ETロボコン2008 関東地区大会は，2008年9月13日～15日の3日間，工学院大学 新宿キャンパス（東京都新宿区）にて開催される．参加チームが130チームと多いため，全体を3ブロックに分けて，1日ずつ競技を行う．見学は自由．

　A cat has nine lives.
　TAMA Lab.はどこまで行けるのでしょう？

　「頂上に決まってるでしょ，頂上！」（by 吉澤姐）

参考・引用＊文献
 （1） 齋藤 彰宏；卒業研究2 卒業論文 レゴマインドストームを用いたライントレースマシンの実機調査，2007年1月31日．

◆筆者プロフィール◆

大山 将城（おおやま・まさしろ）．半導体系メーカに勤務するソフトウェア・エンジニア．入社から現在まで，マイコン用開発環境の開発に従事する．TAMA Lab.では"姐御（吉澤姐）"の足回りが役どころ．製品でも組織でも何でも，創ると育てるがモットー．最近のキーワードは，「worst effortの定義」．