モデルと走行性能ついに一致？ チーム「あずまひろしはじめました」も2冠 ―― ETロボコン2008 関東地区大会

　2008年9月13日～15日，工学院大学 新宿キャンパス（東京都新宿区）にて，小型自走式ロボットの競技会「ETロボコン2008 関東地区大会」が開催された（写真1）．関東地区は130の参加チームをA～Cのブロックに分け，ブロックごとに1日ずつ競技会を開催した．このうちCブロックの競技会では，チーム「あずまひろしはじめました（東洋ソフトウェアエンジニアリング）」が，モデル部門と競技部門の両方で1位を獲得した（写真2）．両部門とも1位となるのは，東海地区大会のチーム「ADoniS」に次いで2チーム目（東海地区大会の様子はこちらを参照）．

[写真1] 関東地区大会の様子
工学院大学 新宿キャンパス（東京都新宿区）にて開催された．会場となったアトリウムは天窓から外光が入ってくるため，光の状況は多少なりとも天候に左右される．Cブロックが開催された15日の天気は曇りで，光の状況は比較的安定していたようだ．

[写真2] 難所を攻略して喜ぶチーム「あずまひろしはじめました」
第2走目．2周ともツイン・ループを攻略し，ゴール後停止を見事に決めた．生後10カ月の赤ちゃんも名札を付けて，立派なチーム・メンバとして参加していた．

●なぜか敬遠？ 新ショートカット

　走行タイムを競う競技部門では，実際に走行したタイムから難所攻略などで獲得した「ボーナス・タイム」分を引いたタイムが競技結果となる．このため，ボーナス・タイムを獲得しようと「ゴール後停止」や「ツイン・ループ」に挑戦するチームは多く，また成功するチームも少なくなかった．ところが，なぜか「新ショートカット」に挑戦するチームは少なく，成功するチームとなるとめったに出ない（写真3）．

[写真3] 新ショートカットに果敢に挑戦したが...
チーム「アクティブウィングRC（富士通ラーニングメディア）」の走行体は，ショートカットの入り口を検知するまではよかったが，点線から外れ，止まってしまった．

　昨年までのショートカットはゆるやかな曲線だったため，ショートカットの入り口から出口までを突っ切ることが可能だった．しかし，新ショートカットは点線がうねっており，またゲートが設置されているため，ショートカットの点線を正確にトレースしなければ攻略できない．「攻略して5秒のボーナス・タイムを獲得するより，素直にコースに沿って走ったほうがメリットが大きい」と考えるチームが多かったようだ．

●ワークショップでモデルを議論

　競技会終了後に，ETロボコン2008の審査委員会が主催するモデルワークショップが開催された．内容はブロックごとに異なっていたようだが，Cブロックのワークショップでは，クラス図をどのように書けばよいか（そもそも何のために書くのか）や，ユース・ケース図でよく見られた間違い，デザイン・パターンの使い分け，PID制御の使い方などについて審査委員が解説した（写真4）．そのほか，参加チーム間で「あのモデルはどうやって作成したのですか？」，「PID制御で走行性能はどれくらい向上しましたか？」などの質疑応答が行われた（写真5）．

[写真4] PID制御について語る本部審査委員の近政 隆氏（サイバネットシステム）

[写真5] 参加チームからの質問に答えるチーム「科学の妖精（聖望学園高等学校科学部）」
「指導者がいない中で，どうやってモデルを作成したのですか？」の質問に「気合いと根性で作りました」と回答し，会場を沸かせた．

●バランスの良いチームがチャンピオンシップ大会に出場

　ETロボコン2008は，設計モデルと競技結果のそれぞれに点数を付け，モデル部門と競技部門の順位を確定する．11月に開催されるチャンピオンシップ大会には，各地区大会（関東地区では各ブロック）から選抜された上位6チームが出場する．モデルと走行結果の両方に優れたチームを選抜するため，審査委員会はモデルと走行結果の成績を0～1の範囲の得点に置き換え，モデルと走行結果の調和平均をとって上位チームを決定している（写真6）．

[写真6] モデルと走行結果どちらも優秀なチームをチャンピオンシップ大会に選出
二つの成績を単純に足して2で割る「相加平均」だと，どちらかの成績が良ければ上位入賞できてしまう可能性がある．（2×モデルの成績×走行成績）／（モデルの成績＋走行成績）という「調和平均」をとることにより，モデルと走行の両方で良い結果を出したチームが選出できる．

　関東地区大会 Cブロックでは，表1の6チームがチャンピオンシップ大会の出場権を獲得した．ETロボコン2008の地区大会は，9月20～21日に行われる関西地区大会で最後となる．各地区大会で選抜されたチームは，2008年11月19～21日，パシフィコ横浜（横浜市中区）にて開催されるチャンピオンシップ大会で戦いの火花を散らす．

[表1] モデル部門と競技部門の総合成績（関東地区大会 Cブロック）

[表2] モデル部門の結果（関東地区大会 Cブロック）

[表3] 競技部門の結果（関東地区大会 Cブロック）