初めてのETロボコン （2） ―― 「よたよた走り」で試走会Iに挑む

●いろいろ試して出来上がった灰色検知アルゴリズム

　その後は，最終的な戦略を立ててモデルを変更するとともに，灰色検知アルゴリズムをいろいろと試しました．いくつか試してみて，ようやく安定して灰色を検知できるようになってきました（動画2）．アルゴリズムの詳細は現時点では公開できませんが，クラス図の一部分だけ公開します（図2）．図1の「よたよた走り」に比べて，メカニカル・ライブラリの上に抽象化のためのクラスを1層挟んでいます．色クラスが光センサからの値を白・黒・灰という上位に使いやすい形に変換していますが，これだけだと実コースでの灰色検知がうまくいかないので，もう少し層を追加しました．

　灰色検知アルゴリズムを検討する際に参考になった文献は，東海大学 清水研究室 齋藤彰宏氏の2006年度卒業論文「レゴマインドストームを用いたライントレースマシンの実機調査」です．この論文には，光センサの実験をはじめ基礎データが豊富にあります．清水研究室のWebサイトにて公開されています．オススメです．

[動画2] 2回目の灰色エリアで止まる

[図2] 灰色検知走りのクラス図（一部非公開）

　「よたよた走り」から「灰色検知走り」へ，TAMA Lab.のソフトウェアが少しだけ成長しました．次の試走会（試走会II）では，設計モデルに基づいて作成したソース・コードを試す予定です．灰色を検知し，難所にも挑戦します．

　そろそろ時間との戦いも始まりました．お盆の直前，課題は山積みですが，最後の目標「賢い走り」に向けてがんばります．

◆筆者プロフィール◆

大山 将城（おおやま・まさしろ）．半導体系メーカに勤務するソフトウェア・エンジニア．入社から現在まで，マイコン用開発環境の開発に従事する．TAMA Lab.では"姐御"の足回りが役どころ．製品でも組織でも何でも，創ると育てるがモットー．最近のキーワードは，「worst effortの定義」．