初めてのETロボコン （2） ―― 「よたよた走り」で試走会Iに挑む

●試走会Iに行ってきました

　試走会Iでは，基本的なデータとして以下のことを確認できました（なおここでは，戦略上問題ないものを公開しています）．

• 外周を左エッジ走行したときの走破時間：約23秒（駆動モータを最大出力時）


• 内周を右エッジ走行したときの走破時間：約24秒（駆動モータを最大出力時）


• 上り坂は駆動モータの出力が小さいと上れない


• 下り坂は駆動モータが最大出力でもコースアウトしない

　灰色検知アルゴリズムについては，コース素材がテスト時（紙）と異なることや，走行時の灰色検知実験をしていなかった準備不足が災いしてうまくいきませんでした．アルゴリズム的に環境の変化に弱かったので，当日の修正も容易ではなく，そのまま時間切れになってしまいました．この経験により，灰色検知アルゴリズムを再検討することになりました．

　ほかのチームの様子はというと，私たちと同じように基本的なデータ取りを行っていたチームが多かったように思います．ゴール後停止やツインループの攻略など，「進んでるなあ」と思うチームもあり，刺激になりました．

　なお，試走会Iの受付で，嬉しいプレゼントがありました．本番と同じ布素材を使用したテスト・コース（灰色部分を含む）が配布されたのです（写真2）．これが，試走会Iで実現できなかった灰色検知のテストに大きな助けになるでしょう．

[写真2] 試走会でゲットしたテストコース