40チームのUMLモデルとロボットが対決　――第3回 UMLロボットコンテスト

　2004年4月13日，青山テピア（東京都港区）において，LEGO MINDSTORMSで作成したロボットの走行タイムとUML（unified modeling language）モデルを競う競技会「第3回 UMLロボットコンテスト」が開催された（写真1）．複雑な要素を持ったコースをどう走りきるか，各チームがくふうをこらした．ロボットの動きをアリや犬にたとえてモデル化したチームもあり，観客の注目を集めていた（写真2）．

[写真1] 第3回 UMLロボットコンテスト
40ものチームが熱戦を繰り広げた．

[写真2] チーム「侍麗心愚」のUMLモデル（例外処理を説明したシーケンス図）
ロボットをアリにたとえ，フェロモンを追跡する行動（線のトレース）を理性パターン（通常処理）と本能パターン（例外処理）に分けて分析していた．

　ロボットは，黒い線をトレースしながら直線とカーブが混在するコースを2周走る．途中には坂道や破線で描かれた近道がある．線のトレースは光センサで判別しながら行っており，室内の明るさや電池の残量など，さまざまな要因の影響を受ける．そのため，1周目は成功しても2周目で失敗したり，予想外の場所でコースから外れてしまうロボットも多かった．ロボットが完走すると，観客から拍手がわき起こった．
※ここをクリックすると，36秒07という走行タイムで優勝したチーム「ムンムン」のレースのようすが再生されます（約5Mバイト，AVI形式）．

●今年もモデル図の評価とレース結果は一致せず

　「コースが複雑になり，モデル化の必然性が高くなっているから，今年こそはモデルとレースの相関関係が完全一致をみるはず（つまり，良いモデルのロボットが速い）」と審査委員長の渡辺博之氏（オージス総研）が断言したにも関わらず，今年もモデルとして高く評価されたチームは上位入賞できなかった．また，モデルとして最優秀賞（エクセレント）を受賞したチーム「KERM」のメンバが，「実は，モデル図はあのように書きましたが，時間がなくて一部は実装していません」と暴露するひとコマもあった（写真3）．

[写真3] チーム「KERM」のUMLモデル（クラス図）（クリックすると拡大します）
コースのパターンはこれからもどんどん変わると考えて，「CourseMap」というクラスを用意したという．

　審査委員の平鍋健児氏（永和システムマネジメント）は，「ロボットのようなリアルタイム制御では，フィードバックが遅れるほど制御が難しくなるので，レース結果はUMLモデルが良いかどうかではなく，いかにすばやく制御できているかにかかっているように思う」とコメントした．

●完成度の高いモデルは問題領域のとらえかたが違う

　審査委員長の渡辺氏によると，「問題領域のとらえかたによって，モデルの完成度に差が出ていた」という．問題として「線をトレースする」ことしかとらえていないと，今回のような複雑なコースに十分に対応したモデルを作成できない．コースの複雑性を理解し，「コースに適応した走行をする」ことを問題ととらえてモデル化していたチームが完成度の高いモデリングを行っていたという．優れたUMLモデルは，おおむねコースをうまくモデル化した点やモデルの粒度が適切な点，モデルがわかりやすい点などで高く評価されていたようだ（写真4）．

[写真4] 評価の高かったUMLモデルの評価理由
コンテスト終了後の表彰式にて，審査委員長の渡辺氏が評価理由を公開した．

　このUMLロボットコンテストは，オブジェクトテクノロジー研究所（OMG日本代表）が主催する「UML Forum/Tokyo 2004」の特別企画として開催された．同コンテストの実行委員会 実行委員長の二上貴夫氏によると，今年（2004年）は秋にも情報処理学会ソフトウェア工学研究会が主催する「組み込みソフトウェアシンポジウム 2004」の併催イベントとして同コンテストを開催する．こちらでは，飛行船の模型を使った3次元空間におけるロボット・コンテストを予定している．