2010年8月アーカイブ

さて、ママチャリに話題をもどして、デバッグの模様を御紹介します。

朝、札幌から十勝サーキットに車で移動して、途中、名物豚丼を食べて、１２時間の完走に向けて英気を養いながら、無事到着です。
到着して、早速デバッグ開始です。しかし、AC電源が使用できません。
昨年まで、ピット内の電力消費量が多かったため、自転車というエコな乗り物のレース中に大量の電力消費はよくないということでピット内のAC電源が使用禁止になってしまいました。
とりあえず、ノートPCのバッテリーがある限り、デバッグを行います。 

GPSからのデータは正常に取得できて、ルーターに送信しているんですが、全くAirにデータが出てきません。
原因調査をして、送信しているデータのフォーマットがよくないことが判明。

　　　　　WriteToRadioUARTLen(radioUARTTxBuffer, (uint8)i);

上記のAPIでデータをそのままAir向けのシリアルポートに送っていたのですが、XBeeはAPIモードで動作しているため、APIモードのフレームを組み立てて、送信しないといけないようです。
XBeeをトランスペアレントモードにすればうまくいくだろうということで、トランスペアレントモードに変えても、送信が出来ません。
どこかでAPIモードに戻されてしまうようです。

さんざん試したのですが、トランスペアレントモードで動作してくれないので、APIモードのフレームを組み立てて、送信しようということになり、ソースコードを眺めていると、ありました、APIモードの送信APIが（ラッキー）
なので、APIモードのデータ送信のAPIを使用するように変更しました。

　　　　　TransmitData(radioUARTTxBuffer, (uint8)i, dst);

これで、見事にZigBeeの送信が出来るようになり、Air上にデータが飛んでいるのですが、ルーター（ConnectPortX4）が正常に受信できない状態。このおかげサーバーにデータが到着しないというところまではわかったんですが、その原因がわかりません。
　

試行錯誤したのですが、どうしても原因がわかりません。
耐久レーススタートまでがんばったのですが、PCのバッテリーがなくなり、ここでデバッグ終了。
AC電源を探して、レース中にデバッグを継続することにしました。

AC電源はどこだ!!

ママチャリの話はちょっとおいて...
Hamanaとは別で、株式会社ヴィッツの新入社員研修として行った、ロケット研修の紹介をします。

この研修では、モデルロケットに加速度センサ・気圧センサを搭載したペイロードを搭載し、センサーからのデータを記録するという課題を新入社員に与え、システム構成の検討から、ハードウェア開発・ソフトウェア開発を新入社員だけで行ってくというもので、開発経験のない新入社員にとっては、とっても大変な研修です。
研修の模様は http://blog.hamana-x.com/hamana-7/sinjin/  をご覧ください。

さて、この最終打ち上げが7/24に愛知県の矢作川河川敷にて開催されました。
そして、見事、データ取得に成功しました。（パチパチ）
以下、打ち上げの模様です。
 
朝、河川敷に集合し準備開始です。

発射台（レールガン）も組み立てます。

ロケットを発射台に取り付けて、無事、発射できることをお祈りします。
　
３、２、１、イグニッション!!
無事、エンジン点火、上空に飛んでいきます。、
無事、回収し、データが取得できるか、まだまだドキドキが続きます。

３回の打ち上げを行いましたが、ロケット１機はパラシュートが開かず大破。
１回はパラシュートが大きく開いて、ゆっくり降りて来たため、データが最後まで記録できず。
思い通りにデータ取得と飛行が出来たのは１回だけという結果になりましたが、全３回共にでーたの記録に成功しました。

結局、１時間遅れで飛行機は出発しました。
当然、到着も１時間遅れ。17:30ぐらいにホテルに到着して早速すすきのの町へ......と行きたいところですが!!
前回紹介したXBee Programmableを搭載したモジュールのソフトウェアがまだ出来上がっていません。
明日からのデバッグに備えて、まだ動作確認していないGPSモジュールの動作確認だけはしておこうってことで、ホテルの部屋で半田ゴテを引っ張り出して、USB-シリアルコンバータの基板に、GPSモジュールを接続です。
PCと接続して、動作確認（はらはら..）　　無事、動作完了です!!
一安心して、明日からのデバッグのためのエネルギー充電のため、すすきのの町へ
エコとは無関係にやたらと電飾が派手にお出迎えです。

さて、日が変わって、早朝から車で十勝に移動です。
さすが北海道、道路がまっすぐに伸びています。

今回、全日本ママチャリ１２時間耐久レースに出場のために北海道にやってきました。
そしてXBee Programmableを搭載したモジュールは、走行中のママチャリの位置、速度、そして気温を計測するために作成しました。
しかし、まだソフトウェアが動作していません。
ゴールまでにデバッグが終って、無事、データ取得が出来るのか、こちらも耐久デバッグです。