ママチャリ耐久レース2010の最近のブログ記事

かなり時間が空いてしまいましたが、ママチャリ１２時間耐久レースの続きですが、その前に、Hamana7の公式試射、最終打ち上げの日程についてお知らせします。

公式試射　　　：２０１０年１０月２日（土）　場所：中田島砂丘
最終打ち上げ：２０１０年１０月３０日（土） 場所：中田島砂丘

皆さん、是非、見学に来てください。

ママチャリ１２時間耐久レースですが、今回、自転車は北海道で毎年エントリーされているチームからレンタルさせていただきました。

ママチャリレースなので、普通の自転車です。
レギュレーションで、前にカゴが着いていないければなりません。
そして、午後５時、レーススタートです。１２時間後の午前５時のゴール目指して、がんばってペダルを漕ぎます。

さて、デバッグのほうですが、AC電源を探してサーキット内をうろうろとしましたがなかなか見つかりません。
一度、キャンプサイトに戻って話をしていると、北海道電子機器(HDK)さんのチームが発電機を持っていたという情報が入りました。
早速、HDKさんのサイトへ行くと...ありました、「発電機」...事情を説明して、AC100Vの電源をお借りすることが出来ました。
これでデバッグが再開できます。

すぐにデバッグ開始したいところですが、すぐに、自転車に乗る時間が来てしまいまったため、とにかくPCの充電をさせてもらって、１回目の出走行くことに。
今回、１人１回につき３周づつ（約２０～２５分）を６人で走ることにしていたので、１回走ると、次はだいたい９０分後になるのですが、１回走ってくると、息が切れてしまって、デバッグが出来るようになるまでに３０分ほどかかってしまいます。
また、自分の前のライダーが走り始めたら、ピットに行く必要があるので、結局、デバッグ出来る時間は３０～４０分程度と短い時間です。

がんばって自転車を漕いだあとで、デバッグ開始です。
なぜConnectPortX4にデータが届かないのか、Air上のモニタをしてみると、XBeeから送っているデータのアドレスが変になっています。
原因を調査してみると、送信APIでアドレスを指定するためのエリアとして、2byteのエリアを用意していたのですが、実は8byte必要だということが判明。
　　　uint8  dst[2];  --->　　uint8  dst[8];
上記のように変更して動作させてみると、無事ConnectPortX4にデータが届きました。
出来上がったプログラムをProgramableXBeeに書き込んでチャリンコに搭載するペイロードを作りました。

箱などを用意する時間が無かったので、単に段ボール箱にバッテリーと共にテープで貼り付けただけです。
完成は午前０時、やっと自転車に搭載してデータ収集開始です。

GPSからのデータは、XBeeで必要なデータに加工した後、ConnectPortX4に送信され、ConnectPortX4から3G経由でインターネットに送られ、Digiのクラウドサーバーにデータが蓄積されます。
データは以下のような形式でサーバーに置かれます。

　<?xml version="1.0" ?>
　- <idigi_data>
　- <sample>
　　<name>xbee_serial_terminal0.read</name> 
　　<value>4237.7968,14317.8879,0FFF</value> 
　　<unit /> 
　　<timestamp>1970-01-01 02:18:23</timestamp> 
　　</sample>
　　</idigi_data>

ママチャリ１２時間耐久レースですが、残り１５分を向かえ、最後のライダー交代です。 
無事ゴール...１２時間で９０週し、２１４位でした。

そして、レース中続いていた、仮面ライダーvs暴走族の戦いも和解により無事終結です。
仮面ライダーが引いている自転車が暴走族の乗っていたものなのですが、この自転車、沢山のLEDによる電飾や、エアホーン、オーディオと電気を使うものが満載でした。おそらく荷台に取り付けられた箱には、大きなバッテリーが入っているのではないかと思われます。

真夏の十勝サーキットでの１２時間耐久レース、いかがだったでしょうか？
最後に、今回、お世話になったチームの方々との記念のショットを御紹介して、ママチャリ１２時間耐久レースの報告を終ります。

皆さん、お疲れ様でした～

さて、ママチャリに話題をもどして、デバッグの模様を御紹介します。

朝、札幌から十勝サーキットに車で移動して、途中、名物豚丼を食べて、１２時間の完走に向けて英気を養いながら、無事到着です。
到着して、早速デバッグ開始です。しかし、AC電源が使用できません。
昨年まで、ピット内の電力消費量が多かったため、自転車というエコな乗り物のレース中に大量の電力消費はよくないということでピット内のAC電源が使用禁止になってしまいました。
とりあえず、ノートPCのバッテリーがある限り、デバッグを行います。 

GPSからのデータは正常に取得できて、ルーターに送信しているんですが、全くAirにデータが出てきません。
原因調査をして、送信しているデータのフォーマットがよくないことが判明。

　　　　　WriteToRadioUARTLen(radioUARTTxBuffer, (uint8)i);

上記のAPIでデータをそのままAir向けのシリアルポートに送っていたのですが、XBeeはAPIモードで動作しているため、APIモードのフレームを組み立てて、送信しないといけないようです。
XBeeをトランスペアレントモードにすればうまくいくだろうということで、トランスペアレントモードに変えても、送信が出来ません。
どこかでAPIモードに戻されてしまうようです。

さんざん試したのですが、トランスペアレントモードで動作してくれないので、APIモードのフレームを組み立てて、送信しようということになり、ソースコードを眺めていると、ありました、APIモードの送信APIが（ラッキー）
なので、APIモードのデータ送信のAPIを使用するように変更しました。

　　　　　TransmitData(radioUARTTxBuffer, (uint8)i, dst);

これで、見事にZigBeeの送信が出来るようになり、Air上にデータが飛んでいるのですが、ルーター（ConnectPortX4）が正常に受信できない状態。このおかげサーバーにデータが到着しないというところまではわかったんですが、その原因がわかりません。
　

試行錯誤したのですが、どうしても原因がわかりません。
耐久レーススタートまでがんばったのですが、PCのバッテリーがなくなり、ここでデバッグ終了。
AC電源を探して、レース中にデバッグを継続することにしました。

AC電源はどこだ!!

結局、１時間遅れで飛行機は出発しました。
当然、到着も１時間遅れ。17:30ぐらいにホテルに到着して早速すすきのの町へ......と行きたいところですが!!
前回紹介したXBee Programmableを搭載したモジュールのソフトウェアがまだ出来上がっていません。
明日からのデバッグに備えて、まだ動作確認していないGPSモジュールの動作確認だけはしておこうってことで、ホテルの部屋で半田ゴテを引っ張り出して、USB-シリアルコンバータの基板に、GPSモジュールを接続です。
PCと接続して、動作確認（はらはら..）　　無事、動作完了です!!
一安心して、明日からのデバッグのためのエネルギー充電のため、すすきのの町へ
エコとは無関係にやたらと電飾が派手にお出迎えです。

さて、日が変わって、早朝から車で十勝に移動です。
さすが北海道、道路がまっすぐに伸びています。

今回、全日本ママチャリ１２時間耐久レースに出場のために北海道にやってきました。
そしてXBee Programmableを搭載したモジュールは、走行中のママチャリの位置、速度、そして気温を計測するために作成しました。
しかし、まだソフトウェアが動作していません。
ゴールまでにデバッグが終って、無事、データ取得が出来るのか、こちらも耐久デバッグです。