チーム「ADoniS」が競技部門とモデル部門で2冠 ―― ETロボコン 2008 東海地区大会

　2008年7月12～13日，静岡文化芸術大学（静岡県浜松市）にて，「ETロボコン2008 東海地区大会」が開催された（写真1）．47チームが参戦し，ロボットの走行タイムを競う「競技部門」と設計モデルの良しあしを競う「モデル部門」で火花を散らした．競技コース上に設けられた「ツイン・ループ」などの難所を攻略するチームが多く，成功するたびに拍手がわき起こって盛り上がった．中でも，優勝したチーム「ADoniS（アドヴィックス）」が「ドルフィン・ジャンプ」，「ツイン・ループ」，「ゴール後停止」といった"技"を連続して完璧に決めた際には，しばらく拍手が鳴りやまなかった．

[写真1] ETロボコン2008 東海地区大会の様子
静岡文化芸術大学（静岡県浜松市）にて開催された．

　ETロボコンは，LEGO MINDSTORMSで作成したロボットの走行タイムとUML（Unified Modeling Language）などの設計モデルを競う競技会である．昨年までは，各地で地区予選を行って，勝ち抜いたチームによる全国規模の選手権大会を開催していた．2008年は地区予選を地区大会に格上げし，7月から9月にかけて，東北地区，関東地区，東海地区，関西地区，九州地区の5地区で開催する．その中で最初に開催されたのが，この東海地区大会である．

●新しくなった競技コース

　ETロボコンの競技コースは，ここ2年ほど同じものを使用していたが，2008年は難所の形状が変更された（図1）．具体的には，なだらかな曲線状だった「ショートカット」がうねりの強い「新ショートカット」になり，二つの鋭角を走行する「Zクランク」が，左右に周回する「ツイン・ループ」になった．

[図1] ETロボコンの競技コース
出典：ETロボコン2008 競技規約 1.2.0版．

　競技コース上の所定のポイント（中間ゲート，ゴール・ゲート）を通過したり，難所を通過したり，「ゴール後停止（ゴールイン後に停止した位置が，ゴール・ゲート以降50cm以内だった場合）」を成功させると，ボーナス・タイムが与えられる（写真2）．競技の勝敗は，実際の走行タイムからボーナス・タイムを差し引いた「リザルト・タイム（競技タイム）」によって競う．

[写真2] 実際のコースと競技の様子
わざわざツイン・ループを通過しなくても競技上は差し支えない．ただし，ツイン・ループ内に設置されたゲートを通過すると，ボーナス・タイムとして5秒が与えられる．各周回につき，最初の1回のみが付与対象となる．なお，ETロボコンでは1回の走りで競技コースを2周するのだが，ループ通過が3回目，4回目となる場合は，5秒ではなく10秒が与えられる．

　難所としてのZクランクとツイン・ループを比較すると，ツイン・ループの方が走行アルゴリズムを素直に実現できそうだ（ライン・トレースの延長上で実現できるので）．それでも，無限ループに陥ったチームや，片方のループしか通過しないチーム（これは多数あった），同じループを何回か余分に回ってからループを抜けたチームがあることを考えると，完ぺきに成功するチームのものは，やはり制御がよくできているのだろう．

　競技部門の結果は，1位がチーム「ADoniS（アドヴィックス）」，2位がチーム「Zeus（アドヴィックス）」，3位がチーム「クラっち！WIN（エフ・シー・シー 技術研究所）」だった（表1）．

[表1] 競技部門の結果

　なお，入賞はならなかったが，特徴ある走行を見せたチームをいくつか紹介したい．チーム「猪地番（ヤマハ発動機 IMカンパニー）」とチーム「おやじプログラマーず」は，アウト・コースからスタートする際に，「アウトコースですけど，スタート直後にインコースに入ります」と宣言し，見事に成功した．チーム「VFRにゃごや（NECマイクロシステム）」は，ゆらゆらと走る謎の走法で完走，ただし，走行タイムは2分以上かかっていた．チーム「ビバリーSILS（富士通テン AE本部 先行システム開発部）」は首（光センサ）をまったく振らない謎の走行^注で注目を集めた（残念ながら完走ならず）．

注1；一般的にETロボコンのロボットは，前方に付いた光センサ部を左右に振りながら黒線を検知し，ライン・トレースを実現している．

　東海地区大会には，愛知県，静岡県，岐阜県のほか，タイや中国といった海外から参加したチームも4チームあった（チーム「SOM TUM（Toyota Tsusho Electronics）」とチーム「TOM YUM KUN（Toyota Tsusho Electronics）］，チーム「JASTインタイム（捷太格特科技中心有限公司）」，チーム「SEED（TMAP-EM SEED）」．これらのチームも，条件の整わない中，とても健闘していた．

●モデル部門も激戦か

　東海地区大会はほかの地区に先駆けて開催されたため，設計モデルの提出期限も7月7日と，ほかの地区よりも早く締め切られた．しかし，短い納期だったにもかかわらず，レベルの高いモデルが大量に送られてきた（レベルが高すぎて，審査する側は大変だったのではないだろうか）．

　モデル部門の結果は，1位（エクセレント・モデル）がチーム「ADoniS（アドヴィックス）」，2位（ゴールド・モデル）がチーム「サヌック（明電システムテクノロジー）」，3位（シルバ・モデル）がチーム「defineWORLD0（オージス総研 トヨタソリューション部）」．

　なお，地区大会の上位入賞チームは，11月に組み込み技術の総合展示会「Embedded Technology（ET）」に合わせて開催される「チャンピオンシップ大会」に出場する権利を得る．東海地区からは，競技部門とモデル部門の総合成績に基づいて，上位6チームが出場権を獲得した（表2）．

[表2] 競技部門とモデル部門の総合成績
結果的に，愛知県，静岡県，岐阜県の各地域がそれぞれ上位入賞を果たした．

森 孝夫（もり・たかお）
ETロボコン2008 東海地区大会 運営委員長
組み込みネット編集部 東海地域特派員

関連リンク
・ETロボコン2008 東海地区大会の公式Webサイト
・ETロボコン2008の公式Webサイト