MDD(モデル駆動開発)で模型飛行船を制御する ――組込みソフトウェアシンポジウム2004

組み込みネット編集部

tag: 組み込み

レポート 2004年10月27日

 2004年10月14日~15日,日本科学未来館(東京都江東区)にて,情報処理学会 ソフトウェア工学研究会が主催する「組込みソフトウェアシンポジウム2004(ESS2004)」が開催された.「ソフトウェア工学を組み込み開発に役立てるには?」をテーマに,ソフトウェア工学の研究者による発表に加えて,企業の開発者による発表が多く行われた.また,特別企画として,「MDD(モデル駆動開発)ロボット・チャレンジ 飛行船ロボット・コンテスト」と名付けた競技会が実施された.

●製品開発のノウハウをいかに技術体系化するか

 本シンポジウムは,ソフトウェア工学の基礎技術をいかに組み込み機器開発に応用するか,また,企業の開発者が所有しているノウハウをいかに工学的に体系化するかを議論することをねらっている.例えば「品質・テスト」の発表では,東芝メディカルシステムズの栗田 康一郎氏は,医療機器にユーザ操作記録機能を付加し,使用頻度が高い操作を中心に統合テストを行う手法を提案した(写真1).この手法により,製品出荷後のバグの報告件数が1/5に減ったという.また,富士通 ソフトウェア事業本部 開発技術統括部の上田直子氏は,ソース・コードの静的解析ツールを社内に普及させる際に,社内部署に対してコード分析サービスなどを提供しながら利用率を挙げた体験を語った.

 論文発表のジャンルは,要求,設計・モデル,形式手法,ハードウェア,品質・テスト,教育,事例,ユビキタス・モバイルなど,多岐にわたった.

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[写真1] 発表を行う東芝メディカルシステムズの栗田 康一郎氏
演題は「ユーザ操作記録を用いたテストケース作成とテスト自動化方式」.

●モデルをもとに模型の飛行船を3次元制御

 MDDロボット・チャレンジ 飛行船ロボット・コンテストは,超音波と赤外線を使ってヘリウム・ガスで浮かぶ模型飛行船を自律制御し,あらかじめ定められた地点に着陸させられるかどうかを競う競技会である.飛行船は,3地点から発信される超音波(航行指令を含む)を1秒ごとに受信し,その受信時刻を赤外線で基地局に送信する.基地局は,受信時刻の差から飛行船の現在位置と姿勢を算出し,航行指令を超音波に変調して送信する(図1)

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[図1] 飛行船ロボット・コンテストの概要

 参加したのは,企業や大学,あるいは産学連携による6チーム(表1).そのうち4チームは主催者側で用意した模型飛行船を使い,2チームは独自に作成した.また,各チームは競技会の実施に先立って開発過程で作成したUMLモデルを提出しており,そのモデルについても審査が行われた(写真2)

チーム名所属
cannot!!東海大学 電子情報学部 コミュニケーション工学科
すりぃあみぃごず東海大学 開発工学部 情報通信工学科
ムンムン考房金沢工業大学 夢考房,NECソフトウェア北陸
FC専士専修大学 ネットワーク情報学部,富士通デバイス,キャッツ
New Wave systemメビウス
Mudskipperテクノロジックアート

[表1] 参加したチームの一覧

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[写真2] 提出された自律飛行モデルの一例
チーム「FC専士」(専修大学 ネットワーク情報学部,富士通デバイス,キャッツによる協同チームのモデル.審査の結果,このチームが「モデリング最優秀賞」を受賞した.読みやすく,問題領域が合理的に分割されていた点などが評価されたようだ.

 模型の飛行船は空調の風の影響を受けるため,3次元制御が難しい.開発期間は2ヵ月.各チームは競技会の開始前ぎりぎりまで準備作業を続けていたが,残念ながら,全チームがゴールに到達できないという結果に終わった(写真3写真4).しかし,自分たちの設計したモデルに従ってものが動くことに対して,「貴重な経験をした」と感じた参加者が多かったようだ.

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[写真3] 飛行船ロボット・コンテストのようす
スタート位置から高く浮上し,飛行船がなかなか降りてこない場面も....飛行船が送信する赤外線に指向性があり,競技内容を難しくしていたようだ.

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[写真4] ゴール間際まで近づいたチーム「すりぃあみぃごず」(東海大学 開発工学部 情報通信工学科)の飛行船
この後,惜しくもゴールを逸れて,場外に飛んでいってしまった.


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