●チャレンジその2：ギアつき4輪車
次にわたしが挑戦したのは，不可思議な形のギア（ディファレンシャル・ギア，写真6）が後輪の軸についた4輪車です．このギアによって，右側の軸を一方向に回転させると，左側の軸が反対方向に回転します．いったいこれがどんな動作を生み出すのでしょう？
[写真6] 不可思議なギア
ひとはこれを「ディファレンシャル・ギア」と呼ぶらしい．
写真7は，4輪車の後輪の軸を横から見たところです．マニュアルによると，先ほどのディファレンシャル・ギアとは別に，右側の後輪の軸にギアを取り付けます．さらに，ギアの背後に，ギアに接触するような部品を取り付けます．こうすると，右後輪は前進方向には回転するのですが，後進方向には回転できません．そして，後進しようとして右後輪が回らない場合，左後輪が通常の倍の回転数で回る（つまり，反時計回りに回転しながら後退する）のです．なるほど！
[写真7] ギアつき4輪車の後輪部分のしくみ
この「なるほど！」感は，ぜひご自分の手でLEGOを組み立てて，実感してみていただきたい．え？ そんなしくみはとっくの昔に知っているって？ たいへん失礼しました…．
それでは，このギアつき4輪車を動かしてみましょう．前方にタッチ・センサを取り付け，後方にRCXを搭載して，プログラムを実行します（写真8）．ここでは，「前進→何かにぶつかったら6秒間後退，これを繰り返す」というプログラムを実行させました．これはうまく動作して，部屋の中を自在に動き回っていました．
[写真8] チャレンジその2のロボットが（今度こそ）完成
後進のときに右後輪がぶつかるとやや動きが悪いが，そのほかはOK．
さらにこれを発展させて，別のモータでハンドル操作が可能な4輪車をしあげてみました（写真9）．何度か試走させ，プログラムを調整した結果，左右に蛇行する自動車を実現することができました．
[写真9] ハンドル操作が可能な4輪車
「（志）にこんな機構が作れるとは思わなかった」って？ …ご明察．実は，ハンドル部分は知人に作ってもらったものである…．
ちなみに（知人の入れ知恵によると），自動車のディファレンシャル・ギアの目的は，クルマがカーブする際に内輪と外輪の回転数を変えることによりスムーズに曲がること，だそうです．そういうわけで，写真9の4輪車はスムーズに曲がれるわけですね…．
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