今月のお茶受け：発想の赴くままに
【LEGO MINDSTORMS体験（3）】
<<コンナトコロニ組み込み技術：第32回>>
さて，これまで2回にわたってご紹介してきたLEGO MINDSTORMSですが，貸し出し期間が今月で終わってしまうので，残念ながら今回が最後のご紹介となります．これまでの成果を生かして，あっと驚くお楽しみをみなさんにお届けできるよう，がんばります！
ここでわたしが手にしているのは，例のLEGOの組み立てマニュアルです．ここには，サンプル・プログラムで使用したロボットのほか，さまざまな応用に使えそうなロボット例が，組み立てかたの説明つきで紹介されています（ただし，載っているのは図解のみで，何に使えるのかはほとんど説明されていない）．
●チャレンジその1：クレーン車もどき（？）
まずわたしが挑戦したのは，クレーン車に似た形をしたロボットです．ここでさっそく，わたしはマニュアルのありがたみを実感することになりました．例えば，写真1のような部品があります．これで，何が作れると思いますか？
[写真1] いくつかの部品を集めると…
円盤形のギアが1個，ネジを切ったボルトの軸のようなギアが1個，軸が2本，黄色い箱が1個．さて？
答えは，このように組み立てるのです（写真2）．すると，下側の軸を回転させたとき，ギアが回転し，上側にある直角方向の軸が回転します．なるほど！
[写真2] 回転方向を90度変えて動力を伝える
回転方向の変換だけではない．回転数の比率もかなり違うので，それだけ上側の軸を強い力で動かせることになる．逆に，上側の軸（またはギア）を回転させて下側の軸を動かすことはかなり難しい．
こうして完成したロボットが写真3です．モータで軸を回転させることにより，アームが上下し，ロボットの口（？）がパクパク動くようになっています．
[写真3] チャレンジその1のロボットが完成
ちょっと恐竜みたいな愛きょうのある顔をしている．ちなみに歯の部分は，おまけでつけてみた．
それではさっそく動かしてみましょう．とりあえず，モータとマイコン（RCX）を接続して，どのような動きをするのかを確認してみます．プログラム開始！ おっと！ アームが軸にひっかかり，ロボットが壊れてしまいました（写真4）．
[写真4] さっそく壊れた
「マニュアル通りだから正常に動くだろう」と思い込んだのが運の尽き…？
やはり，実行前にひととおり動きを確認しておくべきでした（特にメカがからむ場合，「とりあえず走らせてみてデバッグ」ではいけない）．反省しながら，モータを外し，手で軸を回して確認すると，軸が飛び出しすぎていました．
軸を引っ込めると，とりあえず無事に回りますが，アームの先の口の部分が床にぶつかっています．後で，台座の高さを上げることにしましょう．
また，口の部分でものをはさめるかどうか試してみましたが，うまくいきません（写真5）．口をしっかり閉じるための機構を取り付ければよいのでしょうが，それはまた次の課題としました．
[写真5] ただいまテスト中
地道なテストのたいせつさを再確認．
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